口碑によれば、醍醐延喜帝（九〇〇年ごろ）の時代から開発されたという。千住町は古来奥州路の要衝として知られ、天正十八年（一五九〇）徳川家康江戸城入府以後、文禄三年（一五九四）伊奈備前守忠次御普請奉行として、荒川に千住大橋を架けてから、慶長二年（一五九七）すでに人馬継場村に指定され、寛永二年（一六二五）、日光東照宮造営とともに、日光道中初宿に制定された。それ以来、東海道品川宿、中山道板橋宿、甲州道中内藤新宿と並んで江戸四宿として繁栄をほこった。
はじめは一丁目から五丁目までの五か町であったが、その後、万治元年（一六五八）荒川堤外にあった掃部宿、川原町、橋戸町を加え、同三年、荒川南岸の豊島郡小塚原町、中村町を加宿とし、九か町を総称して千住宿と称した。その規模は元禄八亥年（一六九五）御検地の際の伝馬役、歩行役に任ずる百姓数は、百七十二軒半とあり、また高田福三氏所蔵『千住宿明細図』添書によれば、その数は増加して次のとおりである。
家数三百拾三軒
内訳
弐軒 本陣
壱軒 問屋会所
五軒 名主
四軒 問屋
百七拾八軒 御伝馬役人
七拾壱軒 歩行役人
拾九軒 分り百姓
三軒 名主抱
十三軒 寺社
十六軒 門前步行役人
右者享保十九寅歳宿内伝馬役御吟味として栗田弥藤次殿御出、一軒毎に御吟味絵図仕り永田岡右衛門殿差上候写
名主 年寄 不残印
とあり、また文化十三年子年四月の日光道中千住宿書上帳によれば、左記に示すとおりである。
書上帳
大貫次左衛門御代官所
武藏国足立郡千住宿
一 高 千五百八拾九石八斗六升六合六勺
一 家数千七百三拾三軒
内 千六百拾四軒 本宿町並
百拾九軒 出村 字牛田耕地
字川田耕地
字元宿耕地
字中沼耕地
一 宿内東西長九町余南北三拾五町余
内東西壱町半余南北弐拾弐町半余宿内町並右之外東西南北野間に御座候
一 宿内荒川端通り北之方壱千百壱間
内長千百三拾八間但元（本）木村境より当宿大橋際迄
長九百六拾三間 但右大橋際より綾瀬川出口迄
一 宿内飛地荒川端通り凡弐百間但綾瀬川出口より隅田村地先境迄
一 右同所南之方凡三百八拾五軒
内長四拾間 但東之方橋場町境より当宿大橋際迄
長 三百四拾五軒但右同前より三河嶋村迄
一 宿内往還五ヶ所
江戸[浅草通り/下谷通り] 日本橋迄道法(のり) 弐里
武蔵国足立郡日光道中草加宿江 道法弐里八丁
同国埼玉郡大原村江 道法弐里
同国葛飾郡水戸佐倉道新宿江 道法壱里半
一 宿内町並之内小塚原町橋戸町ハ荒川端ニ御座候
一 当宿より隣村
東
豊嶋郡橋場町家居迄方角東南 凡拾町程
葛飾郡柳原村家居迄方角東 凡七町程 其間田畑
足立郡弥五郎新田家居迄方角東北凡三町余
西
豊嶋郡三河嶋村家居迄方角凡八町余
[足立郡元（本）木村/同郡梅田村] 家居迄方角西北凡拾町余 其間田畑
南
豊嶋郡下谷通新町江家続に御座候
同郡 山谷町家居迄方角南凡八町余 其間田畑
北
足立郡次郎左衛門新田家居迄方角北凡八町余其間田畑
一 荒川字大橋 [長六拾六間/幅四間]
但
川上は武蔵国秩父郡山々谷々より流出中津川江落込荒川江出申候其外名栗川越生川玉川入間川高麒川見沼川等川上ニ而当宿地先経葛飾郡隅田村地先ニ而綾瀬川と落合大川江入木下三里程江戸深川に而海ニ入申候凡川路五拾里余
〇 [御朱印/御黒印]頂戴之寺院社地等無二御座一候
御除地
一 寺 三拾ヶ寺
内 真言宗 安養院 長円寺 西光院 不動院 慈眼寺 金蔵院
浄土宗 勝専寺 源長寺 誓願寺 西光院
禅宗 円通寺
火葬地 拾九ヶ寺
御年貢地
一 寺 弐ヶ寺
内 日蓮宗 日慶寺 真養寺
御除地
一 社 拾八ヶ社
熊野社 別当修験宗 円蔵院
[天王/飛鳥社] 別当同宗 能円坊
稲荷社 別当同宗 同坊
八幡社 別当同宗 同坊
稲荷社 別当同宗 円蔵院
氷川社 別当真言宗 不動院
八幡社 別当同 同院
稲荷社 別当同 慈眼寺
氷川社 別当同 金蔵寺
第六天社 別当同 不動院
氷川社 別当同 西光院
氷川社 別当同 安養院
八幡社 別当同 同院
稲荷社 別当同 同院
浅間社 別当同 同院
稲荷社 別当同 長円寺
八幡社 別当同 同寺
氷川社 別当同 同寺
御年貢地
一 社 弐社
稲荷社 別当修験宗 円蔵院
氷川社 别当真言宗 西光院
一、名所無御座候
一、旧跡無御座候
一、谷座無御座候
一、古城跡無御座侯
一、遠山見渡
筑波山 方角東北 凡拾里
富士山 方角西南 凡四拾里余
秩父山 方角西 凡弐拾里余
右之通相違無二御座一候 以上
文化十三子年四月
千住宿
名主 藤左衛門
同 与十郎
同 九郎左衛門
同 庄左衛門
同 伝右衛門
同 直左衛門
年寄 彦左衛門
同 平左衛門 」
さらに天保十五年各宿駅より提出した『日光道中宿村大概帳』には一層精密な記載があり、宿のだいたいを察知することができる。すなわち、
「 築山茂左衛門御代官所
武蔵国豊島足立郡
干住宿
江戸へ二里八町
草加宿へ二里八町
水戸佐倉道新宿へ一里十九町
岩槻道舎人へ二里
下妻道大原へ二里
一 宿往還南は山谷通字浅草繩手
西は箕輪通り新町 境より梅田村境迄
宿往還長 南三十五町四十七間余
西三十二町七間
一 宿内町並 南北三十二町十九間
但院地寺社地先共
一 宿内人別 九千五百五十六人 内男五千五人/女四千五百五十一人
一 宿内惣家数 弐千三百七拾軒
内
本陣 宿内三丁目 壱軒
脇本陣 同 壱軒
旅籠屋 五拾五軒 内大四軒中三拾四軒小拾七軒
一 宿高札場壱ヶ所宿内壱町目土手際建有レ之
一 人馬継問屋場 壱ヶ所宿内壱町目
一 荷物貫目改所 宿内問屋場脇
但荷物貫目改所日光道中筋弐ヶ所
内壱ヶ所 千住宿 壱ヶ所 宇都宮宿
一 此宿より草加迄の間立場壱ヶ所
保木間村地内字竹塚千住宿へ壱里五町草加宿へ壱里三町
一 此宿より水戸佐倉道新宿之間立場壱ヶ所
上千葉村地内字水門 [千住宿へ弐拾町/新宿へ三拾四町]
一 宿内両側家並にて裏は田畑也
一 農業の外旅籠屋は旅人の休泊を請又は食物を商ふ茶店有之其外諸商人多し
一 此宿男は往還稼又は藁細工をいたし女は木綿を少々おる。其外仕馴れたる手業なし。
一 此宿日々米穀野菜ものゝ市立有レ之
一 此宿は往還より西の方は町余引込諸宗之火葬をいたし候寺院十九寺有レ之 」
さらに十年後の安政元年の書上帳によると次のように記されている。
「（安政元年）
寅年
宿高幷家数人別其外書上帳
日光道中千住宿
関 保右衛門御代官所
武蔵国足立郡
日光道中
千住宿
一 宿高千五百八拾九石八斗六升六合六勺
内 加宿無二御座一候
一 地子御免地壱万五千坪
此反別五町歩
御年貢永六貫弐百三拾七文七分
但 [壱坪ニ付永四分弐厘六毛/屋敷地反永百弐拾四文]
地子免地 借軒数 百六拾四軒
此地代 永七百五拾貫文
但 [壱坪ニ付/永五拾文]
是ハ地代壱ヶ年表間口壱坪ニ付永八拾文位より同六拾文位奥行ニ相成候へ共、多分者家作無之明地ニ而野菜仕付(しつけ)等地面ニ付年々漸永拾文位ニ相当り候間平坪書面之通り御座候
地子御免地
一 御伝馬屋鋪(やしき) 百七拾三軒半 [但壱軒に付/馬壱疋勤]
此役金四百三拾三両三分也 [但壱軒ニ付/金弐両弐分]
是は地子御免地頂戴仕罷在候御伝馬屋敷所持之者宿定之役金出金仕、別紙奉二書上一候宿賄之元ニ相立御伝馬役仕付宿入用替払ニ相成申候。
一 步行六人 [但老人ニ付/金壱両一分]
此役金七両弐分
是ハ宿内掃部宿高内河原町儀往還並、町方ニ而往古畑地所追々屋鋪ニ起立、享保年中迄ニ凡町長弐町余家作建続宿並定市場ニ相成候得共御年貢地屋敷ニ而御伝馬屋敷無ニ無之、地子御免地頂戴無御座候、依て宿組相談之上歩行六人ヅゝ享保中より立人馬五拾人之内江余荷為差出来申候、尤宿入用不足御伝馬敷軒数割合之節は右歩行役六人を三軒より相極割合取計仕来候
一 家数 弐千四百六拾四軒 内 [明地四ヶ所/明家七軒]
本百姓六百九拾四軒
内 御伝馬役百七拾三軒半
步行役六人
河原町本百姓
六拾三軒ニ而小間割相勤
一 当寅年
人別 九千五百七拾六人
男 四千七百弐拾四人
馬役三百弐拾四人 但前同断
步行六人
女 四千七百五拾弐人
一 当時 [正持立 五拾人/正馬 五疋]
是ハ年々十二月ニ至リ人馬役勤人問屋方ニ而撰立宿内町々江引付名主方而証文取て給金相渡し尤重年いたし候分江は翌年之給金取越二及相渡一増給金之義も同相取計候義ニ而且又難渋之者江年内より翌年の給金半金ツツ貸遣し候様取計、前同断名主方ニ而証文取て給金相渡面付・毛付等は問屋方より差出し候取計ニ御座候
一 当宿方之儀は平地田地ニ而豊有レ之尤地子御免地頂戴御伝馬宿之義定市場仕来を以、御伝馬役農業之間百姓地借店借共往還旅人休泊は不レ及レ申、同じく定助郷隣宿近郷より諸品商売交易融通便利ニ渡世仕来、地主共儀は地代店賃之利潤ヲ以御伝馬役金町入用且又屋敷軒数割ヲ以相賄相続罷在候尤
小塚原町・橋戸町之儀は荒川附町方ニ有レ之、橋戸町伝馬船九艘茶船十艘高瀬船壱艘、小塚原町之儀は伝馬船五艘所持、川村之渡世仕候者義御座候
但右之外余業無二御座一候
右之通宿高家数人別其外共書上候所少も相違無二御座一候
橋戸町村高五拾石七斗三升弐合 [内河原町/高拾四石余]
百姓 三拾五人
地借 弐拾八人
店借 四人
これらによってもその戸口増加を知ることができるが、後者の旅籠屋は前書ではすべて百姓数に含まれている。元来宿駅の機能は公用人馬の無賃輸送（伝馬）、公武の宿泊、休憩の便を計るのが主であり、かたわら一般旅人の求めにも応じたので、幕府の中央集権体制確立の有力な支柱の役を果たしたものである。したがって江戸幕府はこの整備にはおおいに意を注ぎ、はじめ家康は慶長六年（一六〇一）、彦坂元正に道中巡視を命じ、各街道を整備させ、東海道の宿駅を指定して、常用人馬三十六匹を常備させ、ついで慶長九年には一里塚松並木を整備させ、同十九年には五味藤九郎を御宿奉行に任じて駅伝のことを掌(つかさど)らせ、万治二年（一六五九）に大目付高木伊勢守を初めて道中奉行に兼任させて、道中いっさいの関係事務をとらせ、元禄十一年（一六九八）勘定奉行松平美濃守重良に道中奉行を兼任させてからは、大目付、勘定奉行より一人づつ計二人が、つねに道中奉行に任ぜられ、これら宿駅道中等いっさいのことにあたらせた。
「 勘定奉行道中方取扱箇条
一 五海道道中支配
東海道[自品川/迄伏見] 中山道[自板橋/至守山] 甲州道中[自内藤新宿/迄諏訪]
日光道中[自岩淵迄/岩城] 千道中[自千住/迄今市]
例幣使[自壬村/迄金崎] 美濃路 自名古屋迄大坂
一 宿拝借、類焼拝借、馬飼料拝借、助郷共
一 助郷割替
一 御伝馬宿入用石代伺並田方五分以上損毛免除之事
一 五海道並木立枯御払伺
一 五海道道橋御普請之事 」
右勘定奉行道中方取扱箇条の第一項五海道道中奉行支配のうち、東海道、中山道、甲州道中はよいが、日光道中自岩淵迄岩城とあるのは、日光御成街道自岩淵迄岩槻が正しく（幸手で日光道中に合する）、千住道中自千住迄今市とあるのは日光道中自千住迄今市であり、また例幣使自壬村は自壬生村の誤りか？さらに奥州道中（千住から宇都宮までの十七宿は日光道中宿駅を兼ねる）自白沢迄白河が落ちている。