発達支援センターは、平成17年（2005）に施行された発達障害者支援法を受けて平成21年から構想され、平成23年に障害福祉課の中に設置された。その後、業務の一部を特定非営利活動法人ネスト・ジャパンに委託し、平成26年11月には発達支援センター相談室を開設した。主な業務内容としては子どもの発達についての相談を受けることであったが、平成24年度に月平均31件だった相談件数が平成26年度には月平均100件と、大幅に増加していた。発達支援センター相談室は、令和2年（2020）4月の児童発達支援センター「ぱお」の開設に伴い、相談対象を18歳以上とした。また、令和2年12月からは場所を移転し、障害保健福祉センター内で発達障害者支援室として事業を継続している。