形態の違いなどから細かく科が分かれている。主なものに、メクラカメムシ科(カスミカメムシ科とも呼ばれる)、ハナカメムシ科、サシガメ科、ナガカメムシ科、キンカメムシ科、カメムシ科、ツノカメムシ科などがある。小さな種も多くいて、それらは見過ごされがちである。メクラカメムシ科の種の平均的な体長は5mm程度で、小さいものでは2mmに満たない。最大のもので15mm。また、ハナカメムシ科においては、ほとんどの種が2～4mm、大きくても5mmほどで小さなものでは1.5mmにも満たない。
　食植性のものと食虫性のものがある。食虫性の種は捕まえると刺されることがある。
　臭いにおいを出すものが多くいて、〝ヘッピリムシ〟などとも呼ばれる。夜、部屋の灯りに飛んできたものや、越冬するために家屋に入り込んできたものを刺激してしまい、臭気を浴びることがある。マルカメムシなどは、晩秋に越冬のために家屋周辺に集まり、洗濯物に付いて汚れや臭気が問題になることがある。

ヨツボシチビナガカメムシ(体長約2mm)