一般的にはチョウ類と比べると腹が太く、鱗粉や鱗片は毛羽立った感じがする。ほとんどの種が夜行性で、灯火などにも集まる。中には外見がチョウそっくりのものや、昼間活動するものもいる。
　幼虫はイモムシやケムシだが、シャチホコガのように特異な形をしているものや、イボタガのように角質突起を持つものもいる。ケムシには全ての種に毒があると思われがちだが、無毒のものの方が多い。しかし、毒が無くても毛が触れたり刺さったりする物理的な刺激で、かぶれたり痛みを感じることもあるので、ケムシには触らないほうがよい。