律令制による駅制(えきせい)が、平安中期にくずれてくると、宿駅(しゅくえき)ができる。宿駅の所在する聚落が宿(しゅく)である。
　文治元年(一一八五)十一月二十八日頼朝は、守護・地頭の設置を朝廷に願ったが、翌二十九日東海道駅路の法を制定した。幕府の使者は、伊豆・駿河から西、近江(滋賀県)までの荘園でも、伝馬を使用できるとの内容である。文治三年十二月二日、幕府は飛脚の行程を鎌倉・京都間を片道七日と定めた。