中世の軍隊は騎馬武者が中心である。足軽(あしがる)・若党(わかとう)などの歩兵(ほへい)は弓・鉄砲・鑓(やり)をもって第一線に、騎馬武者はその後方にいた。騎士は侍大将・足軽大将が統率する。